[giaban]Giá: miễn phí[/giaban]
[tomtat] Việc lập trình PLC điều khiển phát xung chạy cho Drive của động cơ servo, Drive Step là một trong các ứng dụng được rất nhiều lập trình viên quan tâm và thực tế được ứng dụng khả phổ biến trong ngành chế tạo máy móc tự động hóa.
Công ty Auto Vina xin giới thiệu tới quý khách hàng và các bạn lập trình bài viết về sử dụng lệnh phát xung tốc độ cao của PLC Mitsubishi.
[/tomtat]
[mota]
Giới thiệu chung về chế độ điều khiển Servo :

Drive và Motor Servo được sử dụng khá phổ biến với các chế độ điều khiển :

  • Điều khiển vị trí : quay động cơ với một số vòng quay được xác định trước. Ứng dụng nhiều trong các hành trình kéo sản phẩm như máy cắt bao bì, máy đóng gói. Động cơ sẽ kéo bao bì đúng theo chiều dài túi được đặt trước.
  • Điều khiển tốc độ : duy trì bám sát tốc độ được cài đặt. Ví dụ có thể ứng dụng trong việc đồng bộ tốc độ của dao cắt với tốc độ sản phẩm đưa vào trong dao chặt giấy bao bì carton, máy đóng gói dạng nằm, ...
  • Điều khiển lực căng : nổi bật trong các ứng dụng kéo dây, việc duy trì ổn định lực căng, momen xoắn đầu trục động cơ sẽ không làm trùng hoặc căng đứt dây.
Trong việc điều khiển vị trí, với nhiều dòng động cơ - drive Servo và hầu hết các loại động cơ - drive Step sẽ sử dụng phương pháp điều khiển bằng việc nhận xung tần số cao ở cổng vào I/O. Các dòng Servo Mitsubishi như MR-J2S-A là dùng phương pháp này để điều khiển vị trí.

Giả sử với dòng Servo MR-J2S-70A , độ phân giải encoder là 131072 xung / vòng quay. Với thông số mặc định này, để servo quay 1 vòng, chúng ta cần lập trình cho PLC Mitsubishi phát ra chuỗi xung có 131072 chu kỳ.

Dưới đây phòng kỹ thuật Auto Vina sẽ sử dụng loại PLC Mitsubishi Fx1S Series để thực hành lập trình điều khiển phát xung :

1. Hình ảnh PLC Fx1S-10MT và Servo MR-J2S-70A của hãng Mitsubishi :
Nhà phân phối, đại lý bán PLC Mitsubishi Fx1S-10MT-001
PLC Mitsubishi Fx1S-10MT
Đại lý bán drive Amplifier MelServo Mitsubishi MR-J2S-70A công suất 400W, Động cơ Servo HC-KFS73 HC-MFS73
Drive Amplifier MelServo Mitsubishi 750W MR-J2S-70A
2. Sơ đồ đấu nối tín điều khiển phát xung :

Loại PLC Fx1S-10MT-001 kết nối với Servo Mitsubishi MR-J2S-70A ( MR-J2S-__A Series ):
Tài liệu hướng dẫn sơ đồ đấu nối PLC Fx1S-10MT-001 với Servo MR-J2S-A
Sơ đồ đấu nối PLC Fx1S-10MT-001 với Servo MR-J2S-A
Tham khảo thêm sơ đồ ngõ ra transistor loại PLC Fx1S-10MT-DSS , Fx1S-10MT-ESS/UL
Hướng dẫn lập trình, sơ đồ đấu nối ngõ ra PLC Fx1S-10MT-DSS , Fx1S-10MT-ESS/UL
Sơ đồ đấu nối ngõ ra PLC Fx1S-10MT-DSS , Fx1S-10MT-ESS/UL
3. Một số lệnh phát xung trong PLC Mitsubishi :
Các dòng PLC hỗ trợ phát xung tốc độ cao thì điều kiện cần thiết ngõ ra của PLC phải là dạng điện tử - Transistor, khi đó nếu CPU hỗ trợ lệnh, chúng ta sẽ có thể dùng một trong các lệnh như sau:
  • PLSY : Phát xung vuông với tần số và số xung được đặt trong tham số lệnh.
  • PLSR : Phát xung vuông tương tự lệnh PLSY nhưng có thêm tham số hiệu chỉnh việc tăng tần số phát xung và giảm tần số phát xung khi khởi động và kết thúc lệnh phát xung. Việc này tạo sườn dốc khi khởi động và dừng, giúp làm mềm chuyển động hơn lệnh PLSY ở những tốc độ cao.
  • DRVI : Phát xung kèm thêm phát lệnh đảo chiều theo giá trị +/- của xung. Lệnh này cũng cho phép cài đặt chỉ số hiệu chỉnh sườn dốc khi bắt đầu và chuẩn bị kết thúc lệnh. Mỗi lần phát xung, số xung được tính tương đối theo lệnh.
  • DRVA : Tương tự lệnh DRVI, nhưng vị trí ban đầu được xác định tuyệt đối. Số xung sẽ lưu lại trong thanh ghi và xác định tuyệt đối so với điểm ban đầu.
Chúng ta có thể tham khảo thêm trong tài liệu hướng dẫn lập trình PLC Mitsubishi : ProgrammingManual_FX_serial - file PDF
Ở bài viết này, Auto Vina sẽ sử dụng hai lệnh cơ bản và thông dụng là PLSY và PLSR.

4. Lập trình phát xung điều khiển servo trong PLC Mitsubishi :
Giả sử chúng ta sẽ lập trình lệnh PLSY phát xung ra cổng Y000 và lệnh PLSR phát xung ra cổng Y001. Các bước thực hiện như sau:
  • Mở phần mềm lập trình soạn thảo code PLC : GX Developer.
  • Khởi tạo file project mới cho dòng PLC FXCPU loại FX1S.
  • Hướng dẫn lập trình cho PLC Mitsubishi Fx1S bằng phần mềm GX Developer
    Tạo chương trình mới cho PLC Mitsubishi Fx1S bằng phần mềm GX Developer
  • Soạn thảo lệnh phát xung PLSY ra cổng Y0 của PLC như sau :
  • Lệnh PLSY phát xung trong PLC Mitsubishi điều khiển Servo MR-J2S
    Lệnh PLSY phát xung trong PLC Mitsubishi
    Ý nghĩa của lệnh : PLSY D0 D1 Y000 :
    D0 : Tần số xung sẽ phát ra, việc này quyết định tốc độ của Servo.
    D1 : Số xung sẽ phát ra khi lệnh PLSY được kích hoạt.
    Y000 : là cổng phát xung Y000 được lựa chọn.
  • Soạn thảo lệnh PLSR ra cổng Y001 của PLC như sau :

  • Hướng dẫn lập trình PLC Mitsubishi điều khiển Servo, Lệnh lập trình phát xung PLC Mitsubishi PLSR
    Lệnh lập trình phát xung PLC Mitsubishi PLSR
    Ý nghĩa của lệnh phát xung PLSR D10 D11 K100 Y001:
    D10 : Tần số xung sẽ phát ra.
    D11 : Số xung sẽ phát ra khi lệnh PLSR được kích hoạt.
    K100 : Thời gian tạo quá trình tăng tần số và giảm tần số khi thực hiện lệnh. Tính theo đơn vị ms.
  • Biên dịch chương trình nạp xuống PLC, Online chương trình để theo dõi, nạp thử tần số 10.000Hz, số xung 25.000 xung xuống PLC và chạy thử lệnh.
  • Hướng dẫn lập trình chạy thử lệnh phát xung trong PLC Mitsubishi
    Thử lệnh phát xung PLSY trong PLC Mitsubishi
Như vậy chúng ta đã có thể sử dụng hai lệnh này để làm quay Servo theo số bước tính bằng số xung phát ra và tốc độ tính theo tần số phát xung. Bây giờ sẽ đi vào tính toán vị trí và tần số phát xung.
5. Các tính toán số xung cần chạy theo chiều dài, vị trí thực tế khi điều khiển Servo :
Quý khách hàng và các bạn có thể tham khảo thêm cách tính toán trong bài viết PLC Delta điều khiển Servo tại link : Lập trình PLC Delta điều khiển Servo
  • Giả sử chúng ta vẫn sử dụng MelServo Mitsubishi MR-J2S-70A, với độ phân giải và hệ số chia mặc định CMX =1 / CDV = 1 ( đây là hai tham số cài đặt trong tài liệu hướng dẫn của MR-J2S-__A) , servo sẽ hiểu 1 vòng quay có 131072 xung.
  • Giả sử tiếp theo là hệ thống của chúng ta, mỗi vòng quay của servo sẽ làm phần dịch chuyển với độ dài 25cm.
  • Như vậy PLC phát ra 131072 xung sẽ làm servo dịch chuyển 250 mm.
  • Vậy giờ nếu muốn Servo chạy đủ chiều dài 350 mm, PLC sẽ phải phát ra số xung là :
  • 350 / 250 * 131072 = 183500.8 xung ~= 183501 xung.
    Sai lệnh 0.2 xung do chúng ta để hệ số mặc định, số xung lẻ. Trong thực tế cũng không loại trừ các kính thước lẻ. Việc một vòng quay có tới 131072 step mà xảy ra sai lệch dưới 1 xung thì khó tránh khỏi. Để loại trừ, chúng ta sẽ cài đặt chuyên sâu hơn bằng các tính toán tỷ số truyền, bước vít me, và chọn các thông số được sản xuất một cách chính xác.
Ngoài cách tính toán trên, chúng ta có thể sử dụng hai hệ số của Servo là CMX và CDV để hiệu chỉnh trước giá trị 1 xung tương ứng với chiều dài bao nhiêu. Từ đó PLC sẽ phát xung theo tỷ lệ này để tránh sai số khi thực hiện phép chia trong PLC.
Lưu ý:
=> Với lệnh PLSY chúng ta chỉ có thể nạp giá trị tối đa là 16 bit, tương ứng với 32,767 . Vậy làm sao để đưa số 183501 xung vào ?
Giải pháp là sử dụng lệnh cho thanh ghi 32 bit, giá trị sẽ được mở rộng thành 2 thanh ghi liêp tiếp, kết quả sẽ cho phép nạp số lên đến 2,147,483,647.
Hướng dẫn lập trình PLC Mitsubishi điều khiển phát xung, Lệnh phát xung 32 bit DPLSY DPLSR trong PLC Mitsubishi
Lệnh phát xung 32bit DPLSY DPLSR trong PLC Mitsubishi
6. Tính toán tần số phát xung theo tốc độ Servo:
Với giả thiết ở trên, chúng ta đang điều khiển Drive servo MR-J2S-70A và động cơ servo đi kèm là HC-KFS73 hoặc HC-MFS73 có công suất 750W, tốc độ 3000 vòng / phút.
Tỷ lệ xung mặc định là 131072 xung / vòng quay.
=> Cần phát xung với tần số bao nhiêu để Melservo MR-J2S quay đủ 3000 vòng / phút với thông số xung mặt định trên:
  • 1 vòng quay có 131072 xung.
  • 1 phút - 60 giây động cơ servo chạy 3000 vòng => 1 giây chạy 50 vòng
  • 1 giây sẽ chạy được : 50 x 131072 = 6,553,600 xung.
  • Vậy tần số để đạt được tốc độ 3000 vòng phút là : 6,535,600 Hz.
=> Đây là một tần số quá cao đối với PLC. Thông thường các ứng dụng sẽ không chạy hết khả năng của servo nên tốc độ sẽ thấp hơn. Ngoài ra chúng ta hiệu chỉnh tỷ lệ CMX / CDV để chia lại số xung / vòng quay. 
  • Giả sử chúng ta đưa về 10000 xung / vòng quay.
  • Lúc này để đạt được 3000 vòng phút, tần số phát xung chỉ còn 500kHz. Đây cũng là một tần số cao với các loại PLC thông thường. Nhưng với các PLC chuyên dụng thì hoàn toàn đạt được.
  • Với PLC Fx1S-10MT, tần số tối đa vào khoảng 100kHz => Tốc độ tối đa với hệ số 10000 xung / vòng quay sẽ là : 600 vòng / phút.
Trên đây là những nội dụng cơ bản về lập trình PLC Mitsubishi điều khiển phát xung cho Servo do Auto Vina tự biên soạn nên không tránh khỏi các thiếu xót. Công ty Auto Vina sẽ có bài viết riêng dành cho việc thiết lập số xung trong Servo MR-J2S.
Mọi ý kiến đóng góp xin quý khách xin để lại bình luận hoặc gửi qua Email. Auto Vina cảm ơn quý khách hàng và các bạn đã quan tâm theo dõi. 

Biên soạn : ©Nguyễn Bá Quỳnh - Phòng kỹ thuật - Công ty TNHH Cơ điện Auto Vina
Xuất bản ngày 13/03/2017.
Bài viết thuộc bản quyền của tác giả. Hãy tôn trọng tác giả nếu có ý định sao chép nội dung cho mục đích riêng hoặc có ý định thương mại hóa tài liệu như một số bài viết cũ đã và đang bị sao chép!

* Tham khảo thêm : clip hướng dẫn chi tiết lập trình PLC Mitsubishi Fx1S-20MT điều khiển Servo MR-JE-10A
[/mota]

41 Bình luận

huynh tuanphuong
09:16 14 tháng 3, 2017
thank anh, chúc anh nhiều sức khỏe!
[ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
23:45 14 tháng 3, 2017
Nguyễn Việt Bắc
10:32 18 tháng 3, 2017
Nguyen Huy
09:34 11 tháng 4, 2017
cho e hỏi là nếu sử dụng 2 hệ số CMX và CDV thì cần phải cài đặt trong drive servo đúng không vậy. và cần cài đặt thêm những thông số nào cho drive nữa ạ. e dùng phần mềm MR configurator 2 để cấu hình Parameter [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
22:47 11 tháng 4, 2017
@Nguyen Huy
1. CMX / CDV cài trong Servo.
2. Cài đặt thêm thông số gì hay không là tùy thuộc người sử dụng muốn làm gì. Thường mặc định là có thể điều khiển phát xung rồi. [ Trả lời ]
Nguyen Huy
17:24 13 tháng 4, 2017
thế mình tính toán thế nào để ra dc 2 thống số kia vậy ạ. e thấy công thức như này CMX/CDV=[deta(L0)*Pt] / [n*Pb] mà ko rõ các giá trị của nó ạ. mong a giúp đỡ ah. mình cần phải biết những thông số gì để tính ra dc ạ. e cảm ơn [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
17:42 13 tháng 4, 2017
@Nguyen Huy
Cách thứ 1 : làm giống trong tài liệu. Tức là quy đổi giá trị xung thành chiều dài rồi đặt vào trong Servo. Ví dụ trong tài liệu là điều khiển trục vitme, khi đó cần có bước tiến của vitme, tỷ số truyền của hệ cơ.
Cách thức 2: Đừng quan tâm đến công thức trong tài liệu. Giờ chỉ cần hiểu là tỷ lệ mặc định thì số xung / vòng quay là bao nhiêu. Và 1 vòng quay thì thực tế dịch chuyển chiều dài bao nhiêu. Vậy giờ cứ quy đổi xem 1 xung tương ứng với bao nhiêu chiều dài là ra hệ số. Khi lập trình cứ lấy chiều dài chia cho hệ số là ra số xung cần chạy. [ Trả lời ]
nguyen dang Binh
13:07 1 tháng 6, 2017
anh Quỳnh ôi!
đối với dòng driver MR-C có encoder tuyệt đối phàn về về driver có 4 chân MR,MRR,MD,MDR thì cách phát xung ra sao?? [ Trả lời ]
nguyen dang Binh
13:07 1 tháng 6, 2017
anh Quỳnh ôi!
đối với dòng driver MR-C có encoder tuyệt đối phàn về về driver có 4 chân MR,MRR,MD,MDR thì cách phát xung ra sao?? [ Trả lời ]
nguyen dang Binh
13:07 1 tháng 6, 2017
anh Quỳnh ôi!
đối với dòng driver MR-C có encoder tuyệt đối phàn về về driver có 4 chân MR,MRR,MD,MDR thì cách phát xung ra sao?? [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
13:06 3 tháng 6, 2017
@nguyen dang Binh
Dòng Drive Melservo MR-C của hãng Mitsubishi sử dụng động cơ servo có gắn encoder tuyệt đối. Điều này không liên quan đến việc phát xung vào Drive. Bạn vẫn làm như bài viết trên là ok nhé. [ Trả lời ]
hungpro
09:16 9 tháng 7, 2017
admin cho em hỏi chút xíu. em mún dùng thanh ghi d8140 để đọc số xung về thì lập trình như thế nào ạ? và có cần set parameter không ?
[ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
21:11 9 tháng 7, 2017
@hungpro
Thanh ghi đó tự động lưu số xung đã phát ra. Không cần phải thiết lập. [ Trả lời ]
hungpro
17:18 18 tháng 7, 2017
addmin cho e hỏi bộ drive mr-j2s 10a em setup cái tham số pr21 là 0002 thì e phải phát xung như thế nào motor servo mới chạy đc. em xin cảm ơn ! [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
23:01 18 tháng 7, 2017
@hungpro Trong bài viết này mình có nói rõ rồi, bạn có thể tham khảo thêm, cách đặt thông số là giống nhau:
http://www.servomitsubishi.com/2017/05/cai-dat-servo-mr-je-dieu-khien-vi-tri.html [ Trả lời ]
Unknown
20:56 22 tháng 7, 2017
Xin phép Anh Quỳnh và các bác. em chỉ học về siemen nay làm cánh tay robot 6 bậc bằng PLC mitsu, Bác nào có code cho em xin nghiên cứu với ak. em cảm ơn nhiều ạ. còn non quá các bác thông cảm em với! [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
15:33 24 tháng 7, 2017
@Unknown
Cả một bài toán như vậy thì xin đâu ra được bạn ơi. :D [ Trả lời ]
hungpro
22:55 12 tháng 8, 2017
admin ơi cho em hỏi module fx2n-1pg có điều khiển xung A-B đc không? em xin cảm ơn ! [ Trả lời ]
Light House
10:44 24 tháng 11, 2017
anh ơi cho em hỏi chút à. em dùng fx2nc điều khiển servo mr-j3 mà sao ko quay được anh ạ
phần cứng em nối pp-y0, np-y1, emg nối 0v, son-y2. phần mềm thì như anh hướng dẫn mà ko chạy được ạ. mà D250 em để 100k thì báo lỗi plc giảm xuông 10k thì được nhưng motor vẫn không chạy ạ. Anh giúp em với ạ [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
00:05 25 tháng 11, 2017
@Light House
Bước 1 phải check được Servo đã ON chưa. ON ở đây là ON thực tế, đừng nghĩ PLC ON là Servo đã ON.
Bước 2 phải xem tham số cài đặt của Servo đã ở chế độ điều khiển phát xung hay chưa.
Bước 3 check lại sơ đồ và phần lập trình, phải đảm bảo PLC đã phát xung và sơ đồ không sai. [ Trả lời ]
KIENTHUCPLC
12:20 18 tháng 12, 2017
nếu hệ số vít me là 6mm .plc phát 100Khz.động cơ quoay 3000 vòng/phút. 262144 xung/giây... vậy mình đặt thông số CMX/CDV như thế nào vậy ah [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
02:10 19 tháng 12, 2017
@KIENTHUCPLC Trong tài liệu Servo có nói chi tiết về tỷ lệ CMX/CDV. Các bạn chịu khó xem tài liệu sẽ rõ hơn. Không hiểu chỗ nào thì hỏi thêm sau. Thông cảm mình cũng rất bận nên rất hạn chế thời gian ngồi tính toán thay các bạn như vậy được. Hoặc chịu khó xem các bài viết liên quan của mình đã từng hướng dẫn rồi. [ Trả lời ]
nguyentamcdt
20:24 11 tháng 1, 2018
Bên mình đang dùng 2 con servo của panasonic và plc cũng của panasonic. Mình thì không rành về servo cho lắm. Nhưng mình kiểm tra sơ đồ đấu dây thì servo cần có 2 tín hiệu từ plc: Thứ nhất là tín hiệu để ON servo và thứ 2 là tín hiệu RUN. Mình thử thì khi có tín hiệu ở chân ON và có xung âm ở chân RUN thì motor sẽ chạy.
Mình thử dùng plc FX1S ngõ ra relay để điều khiển thì dùng lệnh PLSY xuất ra Y0 thì motor không chạy. Dùng lệnh PWM xuất ra Y0 thì motor chạy chậm không đáp ứng được yêu cầu.
Nguyên lý hoạt động của máy thì rất đơn giản: Có 3 sensor đấu vào X0, X1, X2. Khi X0 có tín hiệu thì Servo 1 Run đến khi X1 có tín hiệu thì dừng và Servo Run đến khi X2 có tín hiệu thì dừng. (Servo 2 quay đúng 1 vòng).
Không biết con FX1S 10MT này có đáp ứng được yêu cầu điều khiển đấy không. Nếu được thì mình cần lấy 1 con này trước về điều khiển. Nếu ok thì mình sẽ lấy thêm vài con nữa... Vui lòng gởi báo giá qua email giúp mình nhé: nguyentamcdt@gmail.com [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
23:27 12 tháng 1, 2018
@nguyentamcdt Anh check mail và gửi thêm thông tin qua mail nhé [ Trả lời ]
Unknown
19:29 19 tháng 2, 2018
anh quynh oi trong video clip anh dang co huong dan cach tinh so xung cua encorder va co neu ra cong thuc tinh ra so met nhung em chua hieu lam vay anh neu vi du cu the de em duoc hieu khong em co encorder 500 xung /vong vay cach tinh ra so met phai nhu the nao nho anh chi giup gium emeil hieu6641@gmail.com em lam ben bo phan bao tri cty coats phong phu [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
08:45 21 tháng 2, 2018
@Unknown Ví dụ 1 vòng quay sẽ dịch chuyển được độ dài M. Vậy độ dài tính theo xung sẽ = xung đo được / xung của 1 vòng quay * M [ Trả lời ]
Unknown
18:03 23 tháng 6, 2018
rất hưu ích [ Trả lời ]
nguyen hieu Tran
00:48 3 tháng 7, 2018
a ơi cho em hỏi sao em không nhập được lệnh DRVI để phát xung trên gxworks2 a [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
22:33 11 tháng 7, 2018
@nguyen hieu Tran anh gõ bình thường em ơi. có thể em sai cấu trúc lệnh [ Trả lời ]
Unknown
18:57 6 tháng 9, 2018
Mình muốn hiển thị số xung đag chạy thì làm như nào bạn nhỉ. Bạn có thể nói rõ lệnh đấy được k [ Trả lời ]
Quỳnh Nguyễn Bá
11:21 7 tháng 9, 2018
@Unknown Làm được em nhé. Em đọc bộ nhớ data là được. Cụ thể thì tùy PLC của em. [ Trả lời ]
Unknown
11:42 19 tháng 10, 2018
Anh cho em hỏi.em điều khiển MR-C10A nhưng không đảo chiều được là sao ạ?
[ Trả lời ]
Unknown
11:42 19 tháng 10, 2018
Quỳnh Nguyễn Bá
15:19 19 tháng 10, 2018
@Unknown Em đang thực hiện đảo chiều bằng cách nào ? [ Trả lời ]
Unknown
16:13 14 tháng 5, 2019
Anh cho em xin password để giải nén tài liệu lập trình plc mitsubishi [ Trả lời ]
Nguyễn Bá Quỳnh
11:19 15 tháng 5, 2019
@Unknown Pass là tên website www.servomitsubishi.com. Hoặc open file với WinRAR sẽ thấy password hiện lên bên cột comments của WinRAR [ Trả lời ]
Hoàng Sang
17:37 19 tháng 6, 2019
anh quỳnh ơi! thông số encoder 131072 có thể thay đổi đc ko a? [ Trả lời ]
Nguyễn Bá Quỳnh
10:35 20 tháng 6, 2019
@Hoàng Sang Cài CMX/CDV có thể thay đổi được việc điều khiển. Còn bản chất Encoder là cố định. [ Trả lời ]
Hoàng Sang
15:22 20 tháng 6, 2019
thông số *ENR là encoder output pulse có ảnh hưởng gì đến cài đặt CMX/CDV không ahj? [ Trả lời ]
Nguyễn Bá Quỳnh
15:55 20 tháng 6, 2019
@Hoàng Sang Đọc lập hoàn toàn. Cái này là cài phản hồi ngược ra ngoài để điều khiển vòng kín. [ Trả lời ]
Hoàng Sang
10:38 21 tháng 6, 2019
vâng em cảm ơn a ah! e tính đc CMX VÀ CDV rồi ạ [ Trả lời ]

LÊN ĐẦU TRANG