[giaban]Giá: miễn phí[/giaban]
[tomtat] Việc lập trình PLC điều khiển phát xung chạy cho Drive của động cơ
servo, Drive Step là một trong các ứng dụng được rất nhiều lập trình viên quan
tâm và thực tế được ứng dụng khả phổ biến trong ngành chế tạo máy móc tự động
hóa.
Công ty Auto Vina xin giới thiệu tới quý khách hàng và các bạn lập trình bài
viết về sử dụng lệnh phát xung tốc độ cao của PLC Mitsubishi.
[/tomtat]
[mota]
Giới thiệu chung về chế độ điều khiển Servo :
Drive và Motor Servo được sử dụng khá phổ biến với các chế độ điều khiển :
- Điều khiển vị trí : quay động cơ với một số vòng quay được xác định trước. Ứng dụng nhiều trong các hành trình kéo sản phẩm như máy cắt bao bì, máy đóng gói. Động cơ sẽ kéo bao bì đúng theo chiều dài túi được đặt trước.
- Điều khiển tốc độ : duy trì bám sát tốc độ được cài đặt. Ví dụ có thể ứng dụng trong việc đồng bộ tốc độ của dao cắt với tốc độ sản phẩm đưa vào trong dao chặt giấy bao bì carton, máy đóng gói dạng nằm, ...
- Điều khiển lực căng : nổi bật trong các ứng dụng kéo dây, việc duy trì ổn định lực căng, momen xoắn đầu trục động cơ sẽ không làm trùng hoặc căng đứt dây.
1. Hình ảnh PLC Fx1S-10MT và Servo MR-J2S-70A của hãng Mitsubishi :
PLC Mitsubishi Fx1S-10MT |
Drive Amplifier MelServo Mitsubishi 750W MR-J2S-70A |
Sơ đồ đấu nối PLC Fx1S-10MT-001 với Servo MR-J2S-A |
Sơ đồ đấu nối ngõ ra PLC Fx1S-10MT-DSS , Fx1S-10MT-ESS/UL |
- PLSY : Phát xung vuông với tần số và số xung được đặt trong tham số lệnh.
- PLSR : Phát xung vuông tương tự lệnh PLSY nhưng có thêm tham số hiệu chỉnh việc tăng tần số phát xung và giảm tần số phát xung khi khởi động và kết thúc lệnh phát xung. Việc này tạo sườn dốc khi khởi động và dừng, giúp làm mềm chuyển động hơn lệnh PLSY ở những tốc độ cao.
- DRVI : Phát xung kèm thêm phát lệnh đảo chiều theo giá trị +/- của xung. Lệnh này cũng cho phép cài đặt chỉ số hiệu chỉnh sườn dốc khi bắt đầu và chuẩn bị kết thúc lệnh. Mỗi lần phát xung, số xung được tính tương đối theo lệnh.
- DRVA : Tương tự lệnh DRVI, nhưng vị trí ban đầu được xác định tuyệt đối. Số xung sẽ lưu lại trong thanh ghi và xác định tuyệt đối so với điểm ban đầu.
4. Lập trình phát xung điều khiển servo trong PLC Mitsubishi :
- Mở phần mềm lập trình soạn thảo code PLC : GX Developer.
- Khởi tạo file project mới cho dòng PLC FXCPU loại FX1S.
- Soạn thảo lệnh phát xung PLSY ra cổng Y0 của PLC như sau :
- Soạn thảo lệnh PLSR ra cổng Y001 của PLC như sau :
- Biên dịch chương trình nạp xuống PLC, Online chương trình để theo dõi, nạp thử tần số 10.000Hz, số xung 25.000 xung xuống PLC và chạy thử lệnh.
Tạo chương trình mới cho PLC Mitsubishi Fx1S bằng phần mềm GX Developer |
Lệnh PLSY phát xung trong PLC Mitsubishi |
D0 : Tần số xung sẽ phát ra, việc này quyết định tốc độ của Servo.
D1 : Số xung sẽ phát ra khi lệnh PLSY được kích hoạt.
Y000 : là cổng phát xung Y000 được lựa chọn.
Lệnh lập trình phát xung PLC Mitsubishi PLSR |
D10 : Tần số xung sẽ phát ra.
D11 : Số xung sẽ phát ra khi lệnh PLSR được kích hoạt.
K100 : Thời gian tạo quá trình tăng tần số và giảm tần số khi thực hiện lệnh. Tính theo đơn vị ms.
Thử lệnh phát xung PLSY trong PLC Mitsubishi |
- Giả sử chúng ta vẫn sử dụng MelServo Mitsubishi MR-J2S-70A, với độ phân giải và hệ số chia mặc định CMX =1 / CDV = 1 ( đây là hai tham số cài đặt trong tài liệu hướng dẫn của MR-J2S-__A) , servo sẽ hiểu 1 vòng quay có 131072 xung.
- Giả sử tiếp theo là hệ thống của chúng ta, mỗi vòng quay của servo sẽ làm phần dịch chuyển với độ dài 25cm.
- Như vậy PLC phát ra 131072 xung sẽ làm servo dịch chuyển 250 mm.
- Vậy giờ nếu muốn Servo chạy đủ chiều dài 350 mm, PLC sẽ phải phát ra số xung là : 350 / 250 * 131072 = 183500.8 xung ~= 183501 xung.
Sai lệnh 0.2 xung do chúng ta để hệ số mặc định, số xung lẻ. Trong thực tế cũng không loại trừ các kính thước lẻ. Việc một vòng quay có tới 131072 step mà xảy ra sai lệch dưới 1 xung thì khó tránh khỏi. Để loại trừ, chúng ta sẽ cài đặt chuyên sâu hơn bằng các tính toán tỷ số truyền, bước vít me, và chọn các thông số được sản xuất một cách chính xác.
- 1 vòng quay có 131072 xung.
- 1 phút - 60 giây động cơ servo chạy 3000 vòng => 1 giây chạy 50 vòng
- 1 giây sẽ chạy được : 50 x 131072 = 6,553,600 xung.
- Vậy tần số để đạt được tốc độ 3000 vòng phút là : 6,535,600 Hz.
- Giả sử chúng ta đưa về 10000 xung / vòng quay.
- Lúc này để đạt được 3000 vòng phút, tần số phát xung chỉ còn 500kHz. Đây cũng là một tần số cao với các loại PLC thông thường. Nhưng với các PLC chuyên dụng thì hoàn toàn đạt được.
- Với PLC Fx1S-10MT, tần số tối đa vào khoảng 100kHz => Tốc độ tối đa với hệ số 10000 xung / vòng quay sẽ là : 600 vòng / phút.
Mọi ý kiến đóng góp xin quý khách xin để lại bình luận hoặc gửi qua Email. Auto Vina cảm ơn quý khách hàng và các bạn đã quan tâm theo dõi.
* Tham khảo thêm : clip hướng dẫn chi tiết lập trình PLC Mitsubishi Fx1S-20MT điều khiển Servo MR-JE-10A